Osvobození cestovného

Prosím o vysvětlení! Brigádně pracuji pro agentůru.Při řešení různých projektů musím dojíždět za těmato úkoly vlastním automobilem.Po ukončení úkolu dodávám k proplacení těchto úkolů i řádně vyplněný cestovní příkaz.Ve výplatnici je toto cestovné s těmato úkoly sloučeno tudíž je i zdaněno.Slyšel jsem ,ale že cestovné se nemá zdaňovat co je na tom pravdy. Děkuji H