Použití auta pro účely jiné společnosti

Zaměstnanec v pracovním poměru je zároveň i jednatelem této společnosti s.r.o.=firma A, využívá ke služebním účelům auto jiné firmy jejíž je akcionářem = firma B. Mohou být tomuto zaměstnanci (ve firmě A) poskytnuty cestovní náhrady: stravné, jízdní výdaje - náhrada za použití vozidla, které je majetkem firmy B a co následně z toho plyne oběma firmám. Doufám,že je můj dotaz srozumitelný a předem děkuji za odpověď.